答案：
B
【解析】
（1）先天性行为是指动物生来就有的，由动物体内的遗传物质所决定的行为。例如：蜜蜂采蜜，蚂蚁建巢，蜘蛛织网，鸟类迁徙等。 先天性行为是动物的一种本能行为，不会丧失。
（2）学习行为是动物出生后通过学习得来的行为。动物建立学习行为的主要方式是条件反射。参与神经中枢是大脑皮层不是与生俱来的而是动物在成长过程中，通过生活经验和“学习”逐渐建立起来的新的行为。
大山雀这种偷饮牛奶的行为，是通过学习模仿得来的行为，属于学习行为；是由感觉器官、运动系统、神经系统等共同协调完成，需要大脑皮层的参与，A错误；
大山雀偷饮牛奶的行为不是生来就有的，是出生后通过学习模仿产生的，B正确；
大山雀偷饮牛奶的行为是学习行为，而蜜蜂的筑巢行为是生来就有的，属于先天性行为，C错误；
先天性行为是本能，学习行为不是与生俱来的而是动物在成长过程中，通过生活经验和“学习”逐渐建立起来的新的行为，D错误。